共性技术事业部
智能移动制造机器人研发中心
智能移动制造机器人研发中心团队科研方向包括:移动制造机器人构型设计和智能控制;模块化机器人开发与产线集成;力感知元件与核心驱动部件设计、制造与应用。
移动制造机器人研究包括:非结构环境下可移动足式机器人的本体机械系统设计、复杂地形稳定控制算法和人机智能交互优化控制算法,主要应用与核电、户外等负载地面环境的探测与移动作业。
模块化机器人主要研究工作重复度高、作业强度大、劳动密集型产业(如3C电子制造等)的打磨、抛光作业并联机器人机设计、系统开发与工艺控制。
力感知元件与核心驱动部件是协作机器人核心部件,主要研究六维力/力矩传感器、扭矩传感器的设计、制造、标定与工业应用,研究一体化集成驱动关节的轻量化设计与力觉控制技术。
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邮编:201306
团队的技术特色主要体现在自主设计和开发能力,可根据需要开发机器人本体以及力传感器本体。本团队开发产品包括:
1)移动制造六足机器人,可搭载各种探测、作业工具,完成非结构环境下的定制化零部件加工或者完成工程的巡检、探测。
2)模块化并联机器人,可独立作业,也可安装在现有机器人末端实现柔性加工制造。
3)具有惯性力补偿功能的六维力传感器,解决了传感器末端负载本身重力、惯性力对测量影响较大的技术问题。传感器线性度可达0.1%,耦合度可达0.1%;
4)开发了具有无线通讯功能的力矩传感器,方便了集成在关节内部时的信号线走线,实现了机器人末端可整周转动的需求。
5)将力力传感器,以及编码器,驱动电机,谐波减速器等进行高度集成,形成了紧凑、高驱动扭矩、高频向、易于控制的机器人驱动单元,1公斤自重可实现150Nm扭矩力控输出。
步行作业机器人
航天领域中行走作业、反复着陆机器人的设计与控制是智能机器人领域非常有科学和技术挑战的问题,对航天建设、星际救援、矿藏探测、资源开发等应用有重要的实用价值。在高峰教授带领下,研发中心先后为航天部门开发出不同类型的六足机器人。
力觉传感器
开发出多款作为机器人核心部件的六维力/力矩传感器、集成一体化驱动单元。
开发出多款机器人核心驱动部件
空间弱碰撞对接必须通过地面半实物模拟考核对接机构在太空环境中适用性和可靠性,是国际空间技术研究前沿、我国探月工程亟待解决的关键试验技术之一,团队自主开发出9自由度并联结构空间交互对接运动模拟器,为航天部门提供航天器的模拟对接实验,是目前国内性能最高的航天器运动模拟器,在航天领域具有极高应用价值。
步行作业机器人
力觉传感器